병렬 로봇 설치 전 고려사항: 속도, 중량, 작업 범위, 안전 설계 점검
🔧 설치 전 고려사항
– 속도, 중량, 작업범위, 협업설계까지 반드시 점검하세요
병렬 로봇은 빠르고 정밀하지만, 모든 환경에서 "그냥 설치하면 작동하는 장비"는 아닙니다.
- ✔ 사이클 타임
- ✔ 제품 무게
- ✔ EOAT(그리퍼)
- ✔ 설치 위치
✅ 1. 작업 사이클과 속도 조건
| 항목 | 기준 |
|---|---|
| 픽앤플레이스 속도 | 60~300사이클/분 → 제품 공급속도와 일치 필요 |
| 가감속 설정 | 급정지 없이 정밀 정지 가능 여부 확인 |
| 피킹 간격 | 150mm 이상 확보 시 에러율 최소 |
| 비전 인식 속도 | 60fps 이상 or 동기화 센서 필요 |
💡 속도는 ‘이론 속도’가 아니라 실제 제품 흐름 기준으로 설정해야 합니다.
✅ 2. 제품 중량과 EOAT 설정
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 최대 가반하중 | 보통 1~3kg (EOAT 포함) |
| 흡착 or 그리퍼 선택 | 제품 재질·형상에 따라 변경 |
| EOAT 무게 | 500g 초과 시 속도 제한 가능 |
| 흡착면 평탄도 | 고르지 않으면 흡착불량 발생 가능성↑ |
📌 EOAT는 제품별로 설계하거나 자동 교체 가능하도록 고려 필요
✅ 3. 작업범위와 설치 공간
| 항목 | 기준 |
|---|---|
| 작업반경 | 보통 ø500~ø1600mm, 높이 150~300mm |
| 다품종 대응 | 범위 내 다지점 대응 가능 |
| 간섭 방지 | 주변 설비, 피킹대, 박스 위치 거리 확보 |
| 설치 위치 | 천장형, 프레임형, 이동식 구조 가능 |
🔧 설치 도면이 있다면 CAD 기반 배치 시뮬레이션 필수
✅ 4. 협업/안전 설계 고려사항
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 안전 센서 | 라이트커튼, 에어매트, 비상정지 버튼 |
| 협업 방식 | Fence 방식 / 속도 제한 모드 (안전 규격 IEC61508 준수 여부) |
| HMI | 제품 변경 시 간편 조작 가능한 인터페이스 필요 |
| 비전 보정 | 오차 발생 시 재보정 루틴 설계 여부 확인 |
💡 사람과 협업하려면 안전등급(CAT3 이상)과 검증 인증 필요
✅ 5. 제어 및 통신 연동
| 항목 | 설명 |
|---|---|
| 제어 방식 | 독립 컨트롤러 or 메인 PLC 연동 |
| 통신 프로토콜 | EtherCAT, Profinet, Modbus 등 지원 여부 |
| 데이터 기록 | 동작 이력, 비전 좌표, 정지 원인 등 로그 저장 가능 |
| 외부 연동 | 컨베이어, 비전, 라벨기 등 I/O 연동 필수 |
📈 MES, SCADA, ERP 시스템 연동을 통한 실시간 생산 정보 관리 가능
✅ 결론: 병렬 로봇은 ‘맞춤형 설계’가 핵심입니다
▶ 빠르다고 무조건 좋은 게 아닙니다. ▶ 정밀도와 효율을 모두 끌어내기 위해선 제품 조건 + 설치 환경 + 제어 요구를 종합적으로 고려해야 합니다. 병렬 로봇 도입 성공 여부는 “설치 전에 얼마나 설계에 투자했는가”로 결정됩니다.
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