갠트리 로봇 설치 전 체크리스트: 구조, 진동, 축 길이 완벽 점검

🧾 설치 전 체크리스트

– 설치 구조, 진동 억제, 축 길이, 프레임 설계까지 완벽 점검하기

갠트리 로봇은 단순히 로봇을 설치하는 게 아니라, 설비 전체 구조와 정밀도에 영향을 미치는 장비입니다. 특히 고하중, 장거리 이송이 많기 때문에, 설치 전 고려사항이 다관절/SCARA/협동로봇보다 훨씬 많고 중요합니다.

✅ 1. 설치 구조와 바닥 고정

항목	체크 포인트
설치 프레임 구조	바닥형, 천장형, 기계 프레임 연동형 여부
바닥 평탄도	±1mm 이하 추천 (진동 및 수평유지)
앵커 고정	진동 흡수용 풀베이스 플레이트 필요
진동 억제 구조	고무패드 or 흡진 블록 연동 필수

💡 팁: 고정력 약할 경우, ± 정밀도 및 위치 반복 오류 발생 우려

✅ 2. 이송 거리 및 축 길이 설정

항목	기준 예시
X축 이동 거리	2m ~ 10m (프레임 설계 범위 내 자유 구성)
Y축 유효 길이	600mm ~ 2,000mm (다열 대응 여부 고려)
Z축 승강 범위	300mm ~ 1,000mm 이상 (제품 높이 기준)
축 간섭 여부	각 축 케이블/센서 배선 간섭 방지 설계 필수

✅ 3. 하중과 구조 강성 조건

항목	기준
최대 가반하중	30kg ~ 500kg (동작속도 반비례)
EOAT 포함 무게	전체 하중 계산 시 필수 반영
프레임 강성 설계	SUS 프레임 or 알루미늄 빔, 처짐 보정 구조
반복 위치정밀도	±0.1mm 수준 → 서보제어 + 스토퍼 적용

📌 하중이 높아질수록 프레임 변형, 진동 흡수력이 핵심 변수로 작용

✅ 4. 안전 및 접근성

항목	내용
안전 펜스	이동 범위 외부 차단, 라이트커튼 연동
정전 복귀 기능	재기동 시 원위치 복귀 루틴 확인
HMI 위치	작업자 시야 내 배치 + 충돌 방지 설계
수동 조작 스위치	유지보수용 전/후/상/하 이동 버튼 필요

✅ 5. 장비 연동 및 통신

연동 대상	설명
컨베이어	제품 도착 신호 → 로봇 이송 조건부 시작
CNC/프레스기	종료 신호 → 적재 타이밍 동기화
검사기/센서	제품 유무, 정렬 상태 감지 후 픽업
MES/ERP	로트 정보 기반 궤적 변경, 제품별 속도 조정

✅ 결론: 갠트리 로봇은 ‘설계 중심 장비’입니다

갠트리는 로봇이 아닌 설계 구조물 + 제어 시스템의 복합체입니다. ▶ 단 1mm의 축 처짐, ▶ ±1°의 기울기 오차가 생산성과 정밀도에 큰 차이를 만듭니다. 도입 전에 반드시 설비 조건, 제품 사양, 연동 장비 구조까지 종합적으로 점검해야 안정적인 성능을 확보할 수 있습니다.

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