갠트리 로봇 설치 전 체크리스트: 구조, 진동, 축 길이 완벽 점검
🧾 설치 전 체크리스트
– 설치 구조, 진동 억제, 축 길이, 프레임 설계까지 완벽 점검하기
갠트리 로봇은 단순히 로봇을 설치하는 게 아니라, 설비 전체 구조와 정밀도에 영향을 미치는 장비입니다. 특히 고하중, 장거리 이송이 많기 때문에, 설치 전 고려사항이 다관절/SCARA/협동로봇보다 훨씬 많고 중요합니다.
✅ 1. 설치 구조와 바닥 고정
| 항목 | 체크 포인트 |
|---|---|
| 설치 프레임 구조 | 바닥형, 천장형, 기계 프레임 연동형 여부 |
| 바닥 평탄도 | ±1mm 이하 추천 (진동 및 수평유지) |
| 앵커 고정 | 진동 흡수용 풀베이스 플레이트 필요 |
| 진동 억제 구조 | 고무패드 or 흡진 블록 연동 필수 |
💡 팁: 고정력 약할 경우, ± 정밀도 및 위치 반복 오류 발생 우려
✅ 2. 이송 거리 및 축 길이 설정
| 항목 | 기준 예시 |
|---|---|
| X축 이동 거리 | 2m ~ 10m (프레임 설계 범위 내 자유 구성) |
| Y축 유효 길이 | 600mm ~ 2,000mm (다열 대응 여부 고려) |
| Z축 승강 범위 | 300mm ~ 1,000mm 이상 (제품 높이 기준) |
| 축 간섭 여부 | 각 축 케이블/센서 배선 간섭 방지 설계 필수 |
✅ 3. 하중과 구조 강성 조건
| 항목 | 기준 |
|---|---|
| 최대 가반하중 | 30kg ~ 500kg (동작속도 반비례) |
| EOAT 포함 무게 | 전체 하중 계산 시 필수 반영 |
| 프레임 강성 설계 | SUS 프레임 or 알루미늄 빔, 처짐 보정 구조 |
| 반복 위치정밀도 | ±0.1mm 수준 → 서보제어 + 스토퍼 적용 |
📌 하중이 높아질수록 프레임 변형, 진동 흡수력이 핵심 변수로 작용
✅ 4. 안전 및 접근성
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 안전 펜스 | 이동 범위 외부 차단, 라이트커튼 연동 |
| 정전 복귀 기능 | 재기동 시 원위치 복귀 루틴 확인 |
| HMI 위치 | 작업자 시야 내 배치 + 충돌 방지 설계 |
| 수동 조작 스위치 | 유지보수용 전/후/상/하 이동 버튼 필요 |
✅ 5. 장비 연동 및 통신
| 연동 대상 | 설명 |
|---|---|
| 컨베이어 | 제품 도착 신호 → 로봇 이송 조건부 시작 |
| CNC/프레스기 | 종료 신호 → 적재 타이밍 동기화 |
| 검사기/센서 | 제품 유무, 정렬 상태 감지 후 픽업 |
| MES/ERP | 로트 정보 기반 궤적 변경, 제품별 속도 조정 |
✅ 결론: 갠트리 로봇은 ‘설계 중심 장비’입니다
갠트리는 로봇이 아닌 설계 구조물 + 제어 시스템의 복합체입니다. ▶ 단 1mm의 축 처짐, ▶ ±1°의 기울기 오차가 생산성과 정밀도에 큰 차이를 만듭니다. 도입 전에 반드시 설비 조건, 제품 사양, 연동 장비 구조까지 종합적으로 점검해야 안정적인 성능을 확보할 수 있습니다.
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